ぴーせいぎょ

2/20のブログでPゲインによるP制御量の計算をしてましたが、
ちょっと思い違いがあったようで。。。

アイドルコントロールオフの時はイニシャルポジションによる開度なのですが、そこからノーマルポジションになるのはコントロールがオンになった瞬間だけですね。

オンになった時にノーマルポジションとなり、
その時の目標回転数と実回転数の差＝回転数エラーとPゲインから、P制御量が計算されノーマルポジションに加算されます。
ここまではいいのですが、この次の制御は、
同様に回転数エラーからP制御量が計算されますが、
これを加算するのはノーマルポジション値にではなくて、現在の開度数値に加算ということですね。
これが繰り返されていくわけなので、ノーマルポジションの数値は
コントロールオフからオンになった時のみしか効かないということになるのかな？


始動時の他には、スロットルを開けて、閉じた後のコントロールオン復帰時だけ
ということになるかと。

となるとruntimeを考慮したつもりでつくったノーマルポジションテーブルは意味をなしていないような気がしてきました。

やっぱり、うまくいかないのはどっか間違ってる。。。。。

追記ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー
あれれ、違った。

やっぱりベースはノーマルポジションでそこにPID計算分が足されるんだ。
すると、どういうことなんだっけか？？？