先回、
170621 スピナーの活用検討中(=゚ω゚)ノ
で、車のヨーをスピナーで可視化できないかとトライしたわけですが
そもそもその"ヨー(レート)"の定義を正確に理解しないまま言葉を使っておりました。
クルマの重心点を通る鉛直軸まわりの回転角速度である。 横加速度とともに旋回運動を定義し、解析するための基本パラメーターとして広く使われる。
とのことで、今回のスピナー設置位置が間違いなく車両の重心位置ではなく重心からかなり前方のためヨーレートの意味とは少し違いますね(;^ω^)
でもまあ、車両が回転運動をしていることを目で見えるようにするということには間違いなく、正確に表現すると
"スピナー設置位置における横Gの検知"くらいなのでしょうか。
ごちゃごちゃ言いましたが、
ロガーで取り損なったと思っていたデータがあること判りましたので
整理します。
まずはもう一度動画を見ていただき
次に、ロギングデータです。
速度、前後G、左右Gの順です。
先回皆さんから沢山の意見をいただきましてそれらの考慮と、
データから謎を少し解くことが出来ました。
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スピナーの初期設置向きが進行方向にA。残り二つが後方に。
この状態から右折しながら加速すると、スピナーとしては
前加速により後方にGが加わり、
スピナー軸に対し後方の二つのAが前のAよりも2倍重いため
軸後方に行こうとする。見た目の状態としてはそのまま。
その状態で更に右折加速なので左方向にGが加わる形に。
そうすると、スピナー軸の前後で重さが異なり後方が
重い状態なのでその重い状態の二つのAがGにより左に
行こうとする。
結果、左回りの回転を伴うことになる。
右折状態から直進に移行するにつれ左Gが減少し後方Gのみになる。
その結果、軸の前後で重さのバランスが一番大きく
異なる状態で安定する。
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とまあ大きくはこんな解釈ですが
もしかしたら別の言い方で、
後方Gがあるからこそその状態からの
左Gと言いましたがスピナーの重心が後方Gにより
後方に写っている状態でスピナー軸(車)が右に移動することで
引っ張られその結果スピナー重心が慣性により見かけ左
側に居続けようとして移動した様に見え
結果的に右回りにという言い方の方がしっくりくるかもしれません。
少し奥が深いです。
でも皆さんのおかげで少し勉強が出来ました。
感謝(*´▽`*)
今日のスバル君
最近はめっきりスピナーで遊んでくれない
最初だけですぐ飽きてしまったのです。
しかし、何故かボクの手の動きに対しては敏感に反応して
まったく飽きることなくハンティングが始まってしまいます(=゚ω゚)ノ
やはり機械的な心のない動きはつまらないのかな。
Posted at 2017/06/28 23:29:27 | |
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