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会社の金でラジコン(3速MT)シリーズは、その後もチビチビ進んでるんだが、今年は自動ブレーキとかオートマ化をやってみよう、と言うことになった。

その前段階として、まずはステアリングコントローラー(PS3用)でラジコンを操作できるようにしてみた。まだ有線だけど。

ハードウェア的には、ラジコンにRaspberry Pi Zero Wを載っけて、ハンコンをUSBで接続。さらに、サーボとアンプのコネクタも接続、という状態。

ソフトウェア的には、ハンコンの情報を/dev/input/js0から読み取って、その値に応じてサーボのPWM信号を変化させる。サーボの制御にはpigpioのgpioServo()関数を利用(C言語)。

ブレーキやバックはまだない(笑)。もう少しきれいにまとまったらソースも公開するつもり。

本来の3速MTマシン(4chプロポ)は今手元にないので、我が家のBRZで試作したのがこちら↓



ところで、YouTubeって動画の90度回転ってできなかったっけ？

朝イチ、村の草刈りの後、久しぶりに古タイヤ(RE-71R)をホイールから外した。来週のスパイシー走行会に向けて、NEWタイヤをゲットしたので。

と言っても、金欠なのでZ3を2本だけ。

久しぶりなのでだいぶ手こずったが、油圧プレスで無理矢理ビードを落としてやった。表側を落としてから、裏側を落とそうとすると、ホイールが逃げちゃって落ちないので、先に表側を途中までめくっておいてやったら、裏側のビードも落とせた。

しかしNEWタイヤの装着は、例によって店に任せることにした。Zestinoの時みたいにビードを切ってしまうともったいないので。

 

ところで、いつの間にかカレンのシフトが全然入らなくなってたんだが、どうやらこれは、クラッチの切れ不良だったようだ。

以前からクラッチの切れ不良を疑ってはいたんだが、今日それが確定した。クラッチペダルを完全に踏みきっても、ガレージの微妙な傾斜を登りやがった。(´･ω･`)

と言うわけで、クラッチペダルの付け根の、マスターシリンダーのロッドの長さを調整して、もっと奥まで踏めるようにしてやった。結果、シフトの入りもだいぶマシになった。



ペダルを離したときに半クラのままにならないかちょっと心配だったけど、軽く試走した感じでは大丈夫そうだ。

根本的にはクラッチカバーの爪の摩耗が原因だと思うけど、とりあえずしばらく延命はできたかな？