toro_555のブログ一覧

　IP 0.9.4 dX で 夜雨での走行となる。
　オフラインため、速度表示や道路標示は取れていない。

　夜間なら、LED信号は問題ない。
　信号減速中での再加速も問題無い。
　レーンチェンジも勢い余る時があるが問題無い。
　ｄXでの切り替えも良好に感じる。
　

　JFE充電器がまたエラー、今回は再起動の動画を撮って見た。
　再起動が長く長編となってます。（笑

　本家、OP 0.9.3 完成モデルがロールアウトされた。このモデルは、走行思考特性として、アグレッシブ、スタンダード、リラックス が選べようになった。結果、走行の面白みが増したが、デメリットとして 追従発進が前モデルより遅くなった。
　その後、IP 0.9.4 の初回版をロールアウト頂き、走行テストをしてみた。IP 0.9.4では、0.9.3で不具合に感じた追従発進が改善されている。
　
○IP 0.9.4 の初回版の印象
　走行時間がショートだが、簡単な印象を記載する。
　信号停止から発進は、適切であり、その後の加速もかなり滑らかになった。
（これまでのモデルの中で最良！？）
　追従発進は、0.9.3時はアクセルを軽く踏んだ後に躊躇するため加速乗りが悪く、使えない印象だが、0.9.4は、アクセルを踏んでそのまま加速する感じで最良となった。
　走行思考特性の差は、APの走行モード切換と同じイメージなのかも知れない。スタンダードでは意味不明場所で減速を行うが、アグレッシブでは躊躇なく安定速度を維持する感じだ。

○IP 0.9.4 の実験モード
　実験モードでの加速は、これまで以上に快適で、もしかするとdXを使わなくても、適正に加速＆停止できるのではと思った。1度だけテストした印象は、加速はかなり改善されているように感じたが、いざ一旦停止ではぎこちない印象を受けた。

◎まとめ
　そろそろ、１に近づき完成するのか、どうなるのか、気になる状況になってきた。
　製品として、マイPHVで ナビゲーションの連動は難しそうだが、区間移動では比類無く最適な製品だと思う。

◎AIについての考え方
　ＡＩの思考を考えると、基本、インプットが同一なら同じ回答を返すのが一般的だろう。思考の深さにより答えは異なるが、ユニット差はない。
　人の思考の多様性が経験則によるものなら、ＡＩでは同じ知識ベースと推論エンジンで経験を同一視出来るため、答えは一つとなるのだろう。分岐での利得の重みも同一になるのか？この辺が思考？パーソナリティ？固有性？で変位するのかも知れない。
　よって、ＯＰの走行思考モデル（パーソナリティ）での差異は、利得によるデシジョンツリー（分記法、決定木）選択差程度で生まれると考えられる。
（追従性、追従速度、減速タイミングなど）

　LED信号は点滅だけが問題ではなく、明るすぎて赤信号がハレーションを起こす時も誤認識される。
　残念だが、LED信号については多くの面だＣ３とは相性が悪いようだ。

　今日は、晴れのち曇りで、出だしは、OP用のファンが全開、温度は５８℃を維持出来ていた。（見る限り60℃超えはない）
　今日の課題として、LED信号の認識にダッシュボードの暗黒化 強化が効果的かテストしてみた。


○LED信号で誤発進
　今日のテストでは、太陽を背にした状態でのみ、セットすると誤発進を繰り返した。（連続3回テストで3回発進　動画で確認 実際は4回）

○LED信号の認識先頭停止
　実際は1回程度しかないが、以前のモデルより手前から減速するため、正確に停止できるようだ。（減速が足りないと停止位置の認識が遅れ停止不可）

○LED信号で青信号発進ミス
　青信号発進ミスの動画を確認すると、赤の時から周期的な点灯を繰り返している（しかし誤発進しない）パスも伸びるが発進しない、青になった瞬間に信号の色が見えなくなりパスは伸びるが発進しない。

○その他 信号発信ミス
　手動で停止後、レバー2回でセットするが、時たま、赤矢印->レバー2回->黄色->誤発進　これはプロセス的に起こりやすい。（赤を確認してレバーを上げれば問題ない）

○普通（ランプ式）信号
　田舎で交差点が複雑でないためだろう、かなり高確率（ほぼ問題無い）で発進は可能となる。当然、矢印赤は意味が分からないようで発進しない。

◎まとめ
　信号が点灯して見える以上、正常な認識には無理がある。
　夜間の信号認識率は高いが、信号を側面から照らす街灯があると認識が落ちる。（そんな場合バイザー効果でパスは伸びるが発進しにくい）
　トータルで完全な対策は難しいと感じた。
　ダッシュボード暗黒化やバイザー装備によって分かることは、光の反射や屈折がカメラの色認識を不明確にしていると言うことだろう。逆に、光が直線的に信号カウルに入ると、色認識が出来なくなるのかも知れない。