toro_555のブログ一覧

　旧街道から新湊大橋中腹下りまで、自動運転率８８％、かなり上手な運転だが、攻め過ぎ怖い（一部縁石を避けるため操作）、切り切れない部分と、加速が伸びない場合、アクセル操作をしている。

〇見どころ
　細い街道、先頭信号発進、一旦停止認識、スラローム走行とてんこ盛り。時間が長いため２倍速としました。グリーン枠時は自律走行となります。
　動画最後の新湊大橋下りで、前方の右側で島のように見えるのが能登半島です。

　やっと、少し時間が出来たの、イチロウパイロット０．９．６で走行してみた。
　チューリップ装備で、日中、先頭停止は難しいが、停止後に停止を続ける事は難なく熟す。しかし、発進出来るかは気まぐれ。（後続があり、発進するまで待てない事もある　６０％程度は発進出来る？）
　


○今回、速度は遅いが日中停止出来たLED信号を検証してみる
　実際、信号認識から停止までの感覚は、夜間がスムーズであるのに比べて、少しぎこちなく停止する。（信号色を見失うからか！？）
　今回停止した動画、前方と右上の信号を確認して欲しい。停止中、前方の信号は点灯しているためパスが伸びると思われる。しかし、右上の信号は、点灯し続けている感じがする。（LFM効果なのか？）また、歩行者用信号も点灯し続けているように見える。
　結果、LFM機能は有るものの、どれがLEDなのか理解出来ていない可能性がある。
（画面全体に占める割合が低いからかも）

　まあ、どちらにしても、ＣCDのダイナミックレンジが広くならないと、信号機認識が改善しない気がする。

◎補足
　「イチロウパイロット0.9.6 シーサイドライン街道を攻略 編」 ２：３０ の前方信号と同一の場所。（復路）（往路で、LED信号機は点灯）

　やっと、観光が出来る気候になったので遠出をしてみました。
　前回、４月に石川 能登の天領へ出掛けましたが、あれから数ヶ月。5月、出雲崎の目的地が土日のみ開店と気づかず、柏崎市役所で引き返し。そこで、今回は満を持して、土曜日に出向く事としました。（寄港地の町屋のみ土日祭日のみ、それ以外の施設はご確認ください）

　C3のカメラ遮光で、見えてきた今後の可能性について記載する。
　C3採用のCCDは、LFM搭載でLEDのフリッカーに対応しているが、今の状態を見る限り、OPENPILOT（派生種イチロウパイロットを含める）の設計上の問題で信号認識が改善出来る可能性は低いと判断する。
　通常のカメラでＬＥＤ信号を撮影すると発振するかのように点滅を繰り返す。この状態ならばＬＦＭで対応可能になる。（ＡＲはＬＥＤが点滅しているブロックをマッピングして対処しているため、スロー点滅ではLFMの対象とならない可能性がある）
　また、カメラ遮光で分かることは、信号が緩やかに明暗していても、外光の影響を受けなければ、誤発進は起こりにくいと言うことだ。
　実際、COMMA AI処理がどうなっているか不確かだが、信号や標識を一つのオブジェクトとしては定義していない可能性が大きく、結果、他の標識を誤認識する傾向があるのだと思われる。そのため、夜間の発光している信号の認識は良いが、日中の信号と標識か理解出来ないと考える。

◎まとめ
　C3の、更なる改善に期待感はあるが、現状、掲載動画の多くから見ても、専用道路を目的地までクルーズする事が目的で、街角の安全なクルーズを目的にするには、カメラからの情報を正確に認識擦る必要があり、現状のユニットでは難し気がする。
　それでも、この手軽さで実現可能な、走行コントロール性能、UIカスタマイズ性は比類無く、広がる世界に期待は大きいと感じる。