【ジムでの脳トレ】伝達とは?

お疲れさまです!


ジムで無心にチャリンコマシンをこいでいると、ついつい良からぬことを考えてしまうことがある。
前回：人間の馬力とは?に続く第二回は、
【伝達】。


しょうもないブログにお付き合いくださいませ。🥺



さて、伝達とは?
検索すると、意思・命令・指示・連絡事項等を伝える（伝え届ける）こと、と出てくる。

これを科学的表現にすると、
入力と出力の関係を表す関数。システムの入出力特性を決定し、それを記述したもの、
となる。
シナプスを介して伝達されるニュートロンに伝達される、これも伝達となる。



では、ジムと何の関係があるのか?
前提にあるのは、ゴルフスイングであり、伝達とは、腕の運動→ゴルフヘッド(の挙動)の制御である。

ここ最近のトレーニングでは、筋肉をつけることが目的ではなく、思いどおりに力を伝達することができる身体をつくること。それはやがて、ゴルフクラブの制御性を高め、ボールへの伝達力の増大とコントロール性の獲得 に繋がる(ハズ)。

アーム、フット、インナーマッスル、ハムストリング。一見、ゴルフと関係なさそうな動きに対しても、いとどおりに動かせているかを意識することは、トレーニングの効率を高めるうえでは重要なことである。
トレーナーさんがよく口にする言葉は、【○○を意識～】。

工学の世界で意識する、みたいな具体性のない表現をするとピッパたかれますが、運動中では大事な言葉です。



さて、そんなことを考えながら、、、。
身につけた筋肉、制御性は、冒頭の目的においては、ゴルフクラブのヘッド位置をいかに制御するか、という課題であり、
それは、意図どおりに筋肉を動かし、狙った位置にヘッド(シャフトを介して手首の位置)を落とせるか、という問題に帰着します。

ここで少し、運動学について考えてみます。ロボットアーム🦾を想像するとわかりやすいと思います。
筋肉の伸縮を表現するのがモーター、骨(関節)はフレーム(軸受)です。




図のように、ここではゴルフクラブのヘッド＝インドエフェクタの位置です。
原点を基準に、その位置をそれぞれのアームについているモーター(もっぱらサーボモーター)の回転量で調整すればいい、という問題です。

原点の関節はxy平面上は動かず、回転rのみでΘ1、アーム長L1が既知なので、この先のモーター位置がわかります。
同じようにして、Θ2とアーム長L2を与えれば、エンドエフェクタの位置は一意に決まります。

このように、モータの回転角等の情報から、エンドエフェクタの位置を求める問題を、順運動学といいます。
(反対に、エンドエフェクタの位置から各モータの回転量を求める問題を逆運動学といい、ややこしい。)



話を戻しますが、
いまは剛体を仮定しており、二次元の運動なので、モータの回転量と関節の位置はリニアな関係にあります。

しかし!
ヒトの場合は、腕の捻れやz方向(この画面の奥行き方向)の動きも追加され、先端位置を制御することはかなり難しくなります。

そのような状況下でも、極力いとどおりのエンドエフェクタ位置を実現するため、アスリートは細かい筋肉を緻密に鍛え上げ、安定性を備えているのです。
高剛性のSGPですが、その補正にあんなにも華奢なフレキシブルパーツが採用されることも納得でしょう。
高剛性物を制御するのは、高剛性物ではなく、小さく華奢な物であることもしばしばなのです。



つまり、意識を向けるべきはでかい筋肉ではなく、それを取り巻く細かい筋肉、ということになり、それらを鍛えるためには意識なしには無理だそうです。

また総じて地味なトレーニングがほとんどであり、これから鍛えるぞ! という人が意識するにはかなり地味です。
気持ち的な焦りすら出ます。


しかし、早い段階から細かい筋肉を鍛えることを意識すれば、それは大きい筋肉を鍛えるときの補助にもなるので、結果として効率がよくなります。
げがをしにくくなるというメリットも大きいです。


当方はもっぱら後者かもしれませんが(笑)


そんなこんなでお腹がすいてきたので、そろそろチャリマシンを降ります。


お盆まであと4日間、頑張りましょう!