制御装置再テスト

今度はトランジスタ出力のPLCを用意してテストしてみました。
が・・・またしてもチャタリング発生。
アナログ入力のサンプリング時間が30msに対して、スキャンタイムが1msなので、そのせいで行きすぎてしまうのかと思い、30msでの一定スキャン運転にしてみても解消せず。
もう打つ手がないなぁ・・・と思ってよく観察してみると、リレーを使っていないのにリレーの音がする・・・。
で、よくよく確認してみて原因発見。
写真左側の基盤がモータに電圧を出力するモータドライバの基盤なのですが、MOSFETで出力制御しているのかと思いきや、黒い四角いものがリレーでした。
触ってみると、これがカチカチと動いていたので、このリレーの反応速度の問題でチャタリングしているようです。
余裕見て40Aと大容量のものを買ったせいで、容量対策でリレー混じりになっている製品を掴んでしまったようです・・・orz
というわけで半導体Hブリッジ回路だけで構成されたモータドライバを発注しました。
これでしばらくはテストできないので、明日からエンジン降ろす準備始めることにします。