toro_555のブログ一覧

　一般道バイパスで再度試乗してみた。
　テ○ラで、すでに別次元の車のような表現があるが、自動運転が出来る時点で次元が違って感じる。（テ○ラ固有のものではない）
　GOLF ID3,ID4の走行動画を見ると、ＨＵＤに様々な表示が出て、更に先進的に感じる。（ＨＵＤに憧れた時期もあったが、今は表示と景観に距離のギャップがあり重なると疲れるだけだと感じている）
　自動運転が進むと、アクセルレスポンスがどうだとか、足回りがどうだとか。そんあ事はどうでも良くなる。（個人的見解）
　感情にまかせて、アクセルを踏んだり、ハンドルを切ったりしないので安全性が高い。また、前方集中のみで良いので疲れないし、危険を見つけやすいとも感じる。
　しかし、そう考えると、最終的には、車の所有自身意味があるのか？と感じる。

○openpilot の操舵感
　少しセンターに寄って感じるが、実際は他車が外寄りのためだろう。コーナーでは、少し切ってみて、戻りを確認しながら切り足して行く感じとなる。（安心感は大きい）
　少し複雑なコーナーでも切り遅れを押さえながら切り替えして行くが、操舵限界があるようで切り遅れる。まあ、本来そんなコーナーで車に切らせて手を離そうとすること自身、個人的には考えられない。（そんな高度な制御ができると思う事が？　個人的見解）

○openpilot の走行感
　直線でも少しずつ左右に振りながら走行するため、強くハンドルを支持する事は負担に感じるほどだ。（直進性に関しては何の問題もない 通常ドライブでは最短コースを取るので自動走行は若干距離が伸びる！？ 笑）
　停車はＤＳＵにさせているので、バイパス等の速度では信号停止のブレーキは下手だ。（近づいて急ブレーキという感じ）
　発進は、自作のレジュームで行っているため、前方車がいればそれに合わせて発進する。（前方車の発進速度と形状で認識できない事があるが　テ○ラも発進できない事があるようで、そんなものだろう）
　発進してしまえば、低速でも自動操舵されているので安心感はある、

○openpilot の気にある問題点
　プリウスのＳＳＰは、前方車停車で追従走行の場合、レバーを上げるか！アクセルを踏むか！で発進、走行中もアクセル操舵では解除されない。
　しかし、openpilot のエミュレーションでは、アクセルを踏むと、自動走行は解除される。結果、アクセルを踏んだとき、コリジョン？で黄色の三角が一瞬点灯する。動作としては、これで良いと思うが、コリジョン？がシステムエラーとして、溜まっていくのではと心配になる。

◎まとめ
　本当に少しの自動運転の効果でも、車としては格段に変化したように感じる。
　システム改善でＥＶ－＞ＨＶの切り替え差もなく、自らアクセルを踏むことも減ると、どのエネルギーで走行しているかは費用としての差でしかない。よって外充電の価格が高いＥＶ走行ではコストが増大するだけかも知れない。
（そういう面は、ＥＶ車は電気でしか走れず、意識がない面だろう）
自動運転が進むと、自分で所有しているタクシーとなるだけで、車所有の意味は見失われて行くかも知れない。（個人的見解）

◎補足
　プリウスでは、低温でブレーキ抜け（効きが悪い）の症状はありません。（テ○ラでは回生制限のため表れるようです！？）
　バッテリー加温より、回生や電費を持ち上げていますが、今回外気温10℃で、８ｋｍ／ｋＷｈが最終でした。（ＨＶ走行あり、窓曇り対応エアコン利用あり） 出足で、７ｋｍ／ｋＷｈに届くかどうかで、最終は９ｋｍ／ｋＷｈを超えていても、平均は、８ｋｍ／ｋＷｈに乗せるのがやっとということでしょう。
　因みに、バッテリー使い切り後の急速充電では２０分程度掛かる。（加温で短縮 BL排気口19℃　最適気温で１５－１６分）

　今年は遠出はなく、コロナ禍の影響で県内＋α程度の移動となった。
　距離の平均も600ｋｍ/月と比較的安定した距離を走っている。
　今年、3月？頃からイオン充電が有料化の影響で、２円/ｋＷｈを割り込む事が減った。
　8月、空気口のハイブリッドバッテリー温調装置に冷却機能を追加、その影響か？8月から11月まで電費は下がる傾向にあるようだ。
　12月は、HV高速走行、暖房常用に近い運用など、電費を下げる要素が大きく、最も下がった時は、５．８ｋｍ／ｋＷｈだった。
　ガソリンの給油量でも分かるように、年１、２回程度の給油で済んでいるのは素晴らしい。

○運用で分かるPHV・EVの問題点
　見たとおり、夏はシステムの改善により距離に対して電費・運用経費は下がっていく。しかし、冬場は確実に運用費用は上がっていく。
　運用が上がると言うことは即ち電費が悪いと言うことだ。PHV はどんなに電費が下がっても何の問題ないが、EVではそうは行かない。

○ＰＨＶとＥＶと充電設備
　ＰＨＶの開発者が言っておられたように、ＰＨＶでは「少石油」が本来の答えなのだろう。
　ＥＶで運用を考えると、大きなバッテリーが必須のように言われる。しかし、ある程度充電装置の配置があれば、そんな事は大きな問題ではない。ファーストフードやコンビニ、ホームセンター、ETC2.0で使える道の駅など、訪問時に時間が掛かるところに充電設備の数があれば、本来困らないのではないか？（駅周辺にホテルや飲食が増えるのと何ら変わらない）
　国は、再生エネルギーとセットの補助金を考えているようだが、充電設備を個人負担させる事など先の先ではないだろうか？（以前記載したように例えば太陽光の横にバッテリーを置き、充電設備とした方が余程早く、効果的だとも思う）
　EVも出足では、定額制、無料など、華やかなローボールが多かったが、現状ではそんな夢は殆どない。

○EVはエコなのか？
　EVのエネルギーを化石燃料に頼っていたのでは本末転倒だ。個人宅の充電を再生エネルギーにしても、長距離移動の困難差は変わらない。
　充電速度が上がる毎の充電ロスは増えるだろう！？当然、そんな巨大な充電能力に電気を供給できる設備も限られている。

◎まとめ
　toro_555の思う最終的は、コロニーのEV自動車のような状態なのだろう。（環境を汚せない故にEV、アニメーションとしては良く考えられている　エクセレント）
　小型EVで買い物に行く。即ち軽四がEVになる。ヨーロッパのように街中への乗り入れ制限（内燃機関車両）、通常の車は、高速や遠乗りとしてHV、PHV、EV、FCV などなどとなるべきだろう。（個人的見解）
　小型EVなら、家で簡単に充電出来て、再生エネルギーでも十分賄えるのではないだろうか！？

　今年も、最低の改善で済ませようと思いながら、ズルズルと改善（プリウス３０の改善完了に近づける）してしまった。

１．ＢＳＭ
　本来標準で付けた欲しい装備なのだが購入時から付いていない。（Ｓソーラー）
　そのくせ、モデル追加？で平気で付けてくる。何とも嫌らしい対応に＿|￣|○する。
　純正も性能が低く、無理に装備するには機材もいるため候補に挙がらない。
　結果、海外製品をamazonで手配、動くのか？と心配だったが、あっさりと動作、性能も不満はない。
　残念な点は、ハイブリッドモニターが付かなくなった点だが、OBDは別途使う予定で、いつかは・・・。

２．１２Ｖ用ソーラー接続インレット
　プリウス３０でも装備、ボンネット内にコネクターがあった。５２では改善で車外にコネクターを装備させた。
　これで、サンデートライバーの補機バッテリー上がりを改善できるのか？（これもＯＢＤ装備予定品の対策）

３．リアフェンダーエアスパッツ
　雨上がりは、余りにリアバンパー上面の汚れが酷すぎる。
　理由は、リアのタイヤハウスの圧を下げる装備のマイナス効果に寄る影響だ。
　改善としてプリウス３０でもやっていたリアフェンダーエアスパッツ（toro_555の私語）をホイルハウス前方に装備、汚れが格段に減った。

4、バッテリー温調装置（V er.3）
　設計は済んでいたが、実装でUX300e(電子素子で冷却)に先を越されるという不手際。馬鹿らしいので、設計道理実装してみた。
　性能は低いはずだが、意外と冷えるため(適温程度)、外気温３０℃でも、バッテリーは２４℃程度にできるようだ。
　これで、バッテリーに対する対策が終わり、低温、高温とも、バッテリー適温２５℃程度に維持できるようになる。が！！しかし、低温では思ったほどの電費改善が見込めない。(充電速度は改善　低温では電気の導通性が上がり、回転抵抗が出やすいようだ　逆起電流が多くなる？)

5．マグネットリング
　オレンジケーブルの入出力部近くのケーブルにマグネットリング（toro_555の私語）を装備する事でテール電流の切れ？を良くする。
　結果、静電気除去とマグネットリング効果で、EV -> ＨＶの切り替えが全く分からない程になった。
　これは滑らかに成ったのか？、出力が滑らかになったのか？ 改善or改悪かが分からない。

6．OPENPILOT
　今年最後の装備は、これに尽きる。ＯＢＤに装備されているＢＳＭを別のCANに接続（OPENPILOTが利用するため除けるしかない）、このＢＳＭやその他CAN機器を同時接続しながら、果たして、OPENPILOTは動作するのか？これが一番難題と思っていたが！！ 実は、それより先に車が認識しないというもっと大きな難題が待ち構えたいた。
　みんカラでOPENPILOT利用者の方々に相談、的確な対応でやっと動作させる事が出来た。（感謝！！）
　動作すると、これほど状況が一変する装備はないだろう。（国内での利用は自己責任となります）

◎まとめ
　個人的に、これでプリウス５２PHVの改善が目標まで到達したと感じている。
　完成した頃には余り乗らなくなるというのがいつもの感じだ。
　３０型では８万キロで完成したが、５２型は基礎技術の底上げ分で４万キロ間近で完成した。
　PHV納入時は中途半端な車だなと思ったが、今はこれこそが動力的にオールマイティーな車なのだと分かるようになった。
（やっぱり緊急時はPHVが安全 個人的見解）

冬場の電費改善が難しいプリウス５２ＰＨＶだが、実際加温している効果は確認出来るのだろうか？
１２月末になってやっとタイヤをスタッドレス交換できた。やはり幅が狭くてスタッドレスは電費が伸び易い。
画像は、２００Ｖ充電後、バイパスをエアコンレスで走った時のものだ。速度は85km/hだが、電費は１０ｋｍ／ｋＷｈに近い平均となっている。コース的には若干下り気味だ。それを差し引いても、発進&停止が少なく、エアコンOFFならば、電費は伸びる。

○電費低下の理由
タイヤの転がりが悪い点は周知の事実？で今回は考えない。
エアコンについては、よく考えると暖房をしながらＡ／Ｃを使うため、消費電力は半端ないとも考えられる。
バッテリー低温での性能低下は、その後の加温のよる充電速度低下で図れる気がする。

○加温による急速充電時間
夏場が１５分とすると、真冬はいかに頑張っても同等時間にはならない。
前回のテストでは、外気温５℃ バッテリー排気口温度 １２℃程度 で 充電時マイルームモードなしで充電してみた。驚くことに充電時間は２５分を少し超えていた。
今回のテストでは、外気温７℃ バッテリー排気口温度 １６℃程度 で 充電時マイルームありで充電してみた。結果は１８分２０秒ほど掛かっていた。
いくら加温しても、夏場のような速度は出ないことが分かる。(このジレンマの解決は出来ないだろう)

◎まとめ
加温最大のメリットは充電時間短縮であることは変わらない。さすがにプリウス５２ＰＨＶの急速充電待ちで２５～３０分となると長過ぎる。
エアコンレスなら電費は伸びるが、体調を崩してまで追求するに値しない。
その日の最終電費は７．９km／ｋＷｈで、充電時間から考えると夏場の８２％となり更に曇り取る程度のエアコン利用を差し引くと実質的電費も納得できる。
そう考えると、今はＰＨＶのＥＶ走行で個人的には十分だと思う。

　時間を作ったのにやっぱり夜になってしまった。＿|￣|○
　openpilot の性能を見るために、高速に乗ってみた。
　自動運転、それはなんとも言えない違和感と人は楽になるとミスを見つけにくくなるという感じだ。


○高速の直線を流す
　うーん、なんとなく左右にゆっくりハンドルを切る感じに違和感を感じる。理由は切り方が単調だからだろう。ａｉとあえて言うのならファジーな感覚も取り入れても良いのではないか？
　時間と共に学習が進み違和感が消えるか？走行に慣れて違和感が消えるか？どちらかだろう。

○高速のＲやスラローム
　それほど急激な角度がないのですんなり回っていく。良く出来たプログラムなのだと関心する。テ○ラを見ると、コーナーのアルゴリズムが悪く？、コーナーで切り足しや切り戻しが多く感じる。
　openpilotのコーナーは攻めているようにすら感じる。コース１／３のインを攻める感じでコース取りが良い。(2車線の一般道では、対向車に近づきすぎる感じもある)
　テ○ラのautopilotは、コースによってインを攻めきれずアウト一杯で回るケースをよく見かける。

○運転者の監視
　テ○ラではハンドルを持っていることが前提となるが、openpilotは比較的 手が離せる。
　長時間 手を話すと、警告が出るのだが、この警告は良く出来ている気がする。それは、通常時間と共に警告が出て、ハンドルを少し操作すれば警告は解除できる。なれれば大した作業ではない。しかし、人はいつも何かに捕らわれる。工事や気になる景色などが目に入ると、人は時間を忘れてミスをする。この警告は時間が超過すると大きな警告なる。

◎まとめ
　最初は違和感続出だが、慣れるとどうでも良くなる感じがする。まだ初走行なので正確なインプレにならない。
　lane change は、みん友さんのお話通り、８３ｋｍ／ｈ(80km/h以上)で動作した。
　動作や警告音など、一部 標準仕様と異なるが、これはこれでありかも知れない。
　印象は、マイナーチェンジで新機能を搭載した車に買い直してかと思うほど、高機能で違和感もなく、親和性が高い。(ト○タDSU利用のまま使用)

　openpilotの利用は、楽が敵か？疲労が敵か？