kurosiba fukuのブログ一覧

夜鍋してGL.iNet + ZeroTierで自宅から車載EMTRON ECUに接続できるようになった。

最近ちょこちょこ触っていたのが自宅PCから車載ルーター経由で EMTRON ECU に入れる環境づくり


最終的に
↓
自宅PC
↓
ZeroTier
↓
車載GL.iNetルーター
↓　
車内LAN
↓
EMTRON ECU

という形でつながってEMtune がちゃんと ONLINE になるところまで確認できました。

文字にすると簡単そうなんですが、ここにたどり着くまでがなかなか大変でマジで辞めようかと思った💦

上手いこと成功したので忘れないうちに流れとハマりどころを書いておこうと思います。

同じように「車載側に小型ルーターを置いて、外から ECU やロガーに触りたい」
と考えている人には少し参考になるかもしれません。
多分いねぇなw


やりたかったことはシンプルに
車に積んだ GL.iNet の小型ルーターをスマホのデザリングでネットにつなぐ。
自宅側のPCも ZeroTier に参加させる。
その先にある EMTRON ECU に自宅からアクセスしたい。

要するに車が遠くにいても自宅PCから ECU を見たいという話です。

うまくいけば便利そうだなと思って始めたんですが、実際には
・車内LANの話 ・ルーター設定の話 ・ZeroTierの話 ・ECU側のIPの話が全部絡んできて、想像以上に手強かった、というか私では無理ーゲーレベル。


ざっくりと構成はこんな感じ

自宅PCは家のWi-Fiにつながっている
車載ルーターはスマホデザリングでネット接続
自宅PCと車載ルーターを ZeroTier でつなぐ
ECU は車載ルーター配下のLANにつながっている

最終目標はただ ping が通るだけじゃなくてEMtune で実際に繋がらないと意味ない。
今回一番最初にやっておいて正解だったのはZeroTierのことをいったん忘れ車の中のローカル通信を確認したこと。

いきなり遠隔接続を見始めるとどこが悪いのか分からなくなるというかサッパリワカラン

なので最初はPCを車載ルーター側に繋ぎ
ルーター管理画面に入れるか？ ルーターLAN側IPに ping が通るか？
ECU に ping が通るか？
ローカルでEMtune繋がるか？
を順番に確認した。
　
結果的にこれを先にやっておいたのが正解、遠隔接続の問題だと思っていたものが実はその前の段階だったみたいなことを避けられます。　

一番ハマったのは ECUのIP
いちばん時間を使ったのがこれECUのIPを思い込みで勘違いしていたんよ。

間違えてるアドレスに向かって ping を打ったりルートを見直したりしていたんですがどうも話が合わない。
ルーターには届くのにその先がどうしても変。
でもってローカルで ARP を見たり実際に反応している機器を探したりしていくうちに見えている相手が別のIPだったことが判明、アホすぎたw


分かった瞬間に一気に話がつながりオンライン成功

やっぱり「たぶんこれ」で進めると危ないですね。
まず実機で本当のIPを確認するのは大事だなと改めて思いました。

ZeroTier は「登録されてる」だけじゃ足りない
次にハマったのが ZeroTier
管理画面を見るとメンバーとしては見えている。
認証も済んでいるのに通信しない。
最初は「なんで？」となりました。
途中で分かったのはZeroTier Central に登録されていて Authorized になっているだけでは、実際にちゃんと動いているとは限らないということでした。

本当に大事なのは
今オンラインなのか？
ルーター側で仮想インターフェースができているか？
そこにちゃんと ZeroTier のIPが付いているか？
このへんでした。

見た目は参加しているっぽくても実際にはルーターの中では立ち上がってるのに起動してない ここは今回かなり勉強になりました。
　
GUIだけでは分からず最後はSSHで確認
GL.iNet の管理画面は分かりやすいんですが今回みたいに少し複雑なことをやろうとすると、GUIだけだと限界があります。

途中からはルーターに SSH で入り
ZeroTierプロセスが動いているか？
仮想インターフェースが生えているか？
ルーティングはどうなっているか？
firewall はどうなっているか？
ZeroTier CLI では何と出るか？
を直接見ました。
結果的にこれがかなり大きかったです。

トラブル箇所がちゃんと見えるようになりました、最後は中を見た方が早かった。


今回のハマりポイントは
ZeroTier 自体は入っていてプロセスも動いているのネットワーク参加が反映されておらず仮想インターフェースができていない状態になっていた。

これがまたややこしくぱっと見動いてる状態なんですよね。
でも設定を見直してルーター側で参加設定をきちんと修正したらインターフェースがちゃんと生成されZeroTier 側IPも付きCentral 上でもオンラインになりました。

開通確認は順番が大事、最終的に遠隔側で確認したのは

車載ルーターの ZeroTier 側IP
車載ルーターの LAN 側IP
最後に ECU のIP
という順番

これもう一回最初からやるのはマジで地獄だと思いましたww

次は実際のログ取得や運用時の安定性なんかも見ていきたいところ。

今年初　青一色まであと一歩でしたw


今回は珍しくワタクシのクルマ　


お年頃でケツアツ高めのワタクシに変わり若鶏さんに作業押し付けました、ケツアツって言ってもオシリが熱いワケでは無く心臓収縮期血圧の事です。



色々切り離し


降ろして


俺様のターンドヤ顔記念写真
なんだかんだで若鶏さんミッション積み下ろし＆分解にトランスファ交換にデフ載せ換作業と一通り駆動系作業経験済みになってましたね。


降ろした機械式デフ一通りチェック後に保管かなぁ？
使う人もいないし。



トルセン積込


ラムダセンサー交換と今日は作業全部丸投げ


後半戦はNDロードスター


ラジエター交換とサーモなど





ラジエター交換でもかなり色々外さないとコア降ろせない、しかも下抜きなのでウマかけて作業はDIYじゃチト大変ですネ。
低いオーバーハングスペースに詰め込まれているので基本全て外さないと作業出来ません。


ワタクシ作業中にケツアツ不安定になり脱落w スンマセン💦
二方でコア降ろしてました。


何とか付いた新品コア、容量アップ版。
ラジエターコア外すのにクーラーコンデンサー宙ぶらりんになるのでボッチ作業する場合は紐で吊るなり必要。
　　


サーモ部分は比較的アクセスしやすかったが事前の予備知識ナシで挑むのは厳しい構造でした、整備性よりデザインと軽量化優先なんだな、ロードスターは作り的にも本物のスポーツカー。

久しぶりにガッツリ作業の1日でした。
次回までに体調整えておきます、副隊長はどうなるかワカリマセン🙄

待望のウインドウズ版codex
さっそく入れて試してみた。
AIは5.4無印　推論レベル中にて運用。
コード生成能力、昨日までclaudeが一番でしたがcodexが一気に頭3つ以上引き離しましたね。

試しにCANtoCANのコード制作を指示してみた。
claudeに同じ指示文与え3日経過してるが未だ制作途中です、codexは一発目からバグナシ稼働する物を出力してきました、僅か30分ほどの事。
感覚的に他のAIバイブコーティングより10倍早く作業進むように感じます。


モニター表示含めほぼ完成してる



ノーコードプログラミングとは言えソコソコ複雑な物を作る場合、ある程度用語やら総論的な事を理解しAIに指示与えないとダメでしたが今回のcodex5.4であれば真面目にプログラム知識無くとも何とかなるんじゃないかと思わせるレベルです。
AI進歩考えると今年度中には夢物語ではないはず。


興味ある方は触ってみる事オススメしますよ。

ありそうで無いCAN通信アイテムをワイヤレス化出来ればオモロイのでは？
毎度同じくショーもないヒラメキから作ってみることにした。

概要
S3R-A (Sender) S3R-B(Receiver)

CANバス送受信
ESP-NOW送受信
全フレーム
PSRAM → 全フレーム バッファフィルタなし
　　

パケット設計
ESP-NOWペイロード 　
(最大250バイト):
[フレーム数 1B][CAN_ID 2B][DLC 1B][DATA 8B] × 最大20フレーム
= 1 + 20×11 = 221バイト

20フレームまとめ送信 → 効率最大化できるのか？
送信間隔: 2ms（500回/秒）
理論スループット: 20×500 = 10,000フレーム/秒
EMTRON 3,300フレーム/秒を余裕でカバーできるはず。


今回はPythonではスペック的にムリがあるのでC++言語

んでもって処理速度比較
MicroPython
CANrecv: 50µs/回

Arduino C++
CAN recv: 1µs/回
50倍高速

MicroPython
ESP-NOW送信: 200µs/回
Arduino C++
ESP-NOW送信: 10µs/回
20倍高速


処理能力:
MicroPython:
5,000フレーム/秒（ギリギリ）
Arduino C++
50,000フレーム/秒（余裕×10）

EMTRON 3,850フレーム/秒に対しArduino C++だと処理負荷約8% → ドロップほぼゼロ

もうねPythonじゃ話にもならんw


PSRAMバッファ:
Sender: 4,000フレーム分
（約1秒分の余裕）
Receiver: 4,000フレーム分

開発環境セットアップ
1. VSCode + PlatformIO拡張をインストール
2. フォルダ構成:
can_bridge_sender/
├── platformio.ini
└── src/
└── main.cpp ← sender.inoの内容をコピー

can_bridge_receiver/
├── platformio.ini
└── src/
└── main.cpp 　

ハードは処理速度メモリの関係でATOMS3R＆ATOM CAN BASE×2


想定してる実用例としてUSBtoCANやダッシュメーターワイヤレス化とか？
　
DどうなってもIいいからとりあえずYやってみよー

TPMS PMC-0001｜商品ラインアップ｜タイヤ空気圧監視システム TPMS｜太平洋工業 https://share.google/fmRVzxwIV4fcK5uFG




技適、MACアドレスも登録されており安心して使える、センサーIDも本体に印字されており驚安アリエク品とは違いますね。　　

送信されてる1バイトデータをスマホのBluetoothシリアルモニタなりで確認。
受信した生データをATOMなどでCANデータに変換送信させればTPMStoCAN簡単にできるな
　
勿論スマホ側にてアプリ利用し空気圧確認もできる仕様にすれば良い。

ベースコード活用し何が作れるか模索してるが応用幅があるのでアイデア次第かな。