GPS to CAN 邪道な手段で最後の悪足掻き

現状私のスキルではGPS のHz アップさせるのは難しいようです...
なので邪道な手段でGPS 機能を使えるレベルまで引き上げます。


今まではGPS to CAN だけで以下の6データを扱ってました。

経度
緯度
方位
高度
車速
ジャイロ（XYZ )




GPS to CAN のHz 上げた場合を想定しM5 側の扱う項目を

経度
緯度
方位
の３つだけに絞り。



LINK ECU で下記の３つ　



高度
車速
ジャイロ（XYZ )
を任せるようにしました。


LINK 側よりADU-5 のGPS データID に10 Hz にて送信させる事で自立航法が安定

他のステータス数値などもLINK 側にてダミーデータ作製送信させるのでGPS to CAN側 の負担は格段に減ります。



CAN データ項目が厳しいのでGPS 関連は全て拡張フレームに変更しました。



精度は一応ホビーレベルとして見れば使える程度には改善されたようで近所の同じ箇所をグルグル回ると周回lap 数がカウントされます。



Hzアップしなくとも捕まえる衛星数が増えた＆みちびきが使える事でGPS データからのコース作製もソコソコ機能するようになりました。



あとはボチボチとGPSユニットとM5 atom 間のシリアル通信ボーレート変更する方法も模索してみます。

UART でイケルと思ったがエラーになるのね。




こちらもダメ
やはり手強い💦