調布市のＫＡＺのブログ一覧

自動車の生産ラインを支える自動機の話。

富士重工業（株）では、年に何度かの工場イベント（※）の際、
生産ラインの一部を一般見学者に開放している。

（※）： 一例
・2005年5月8日付けブログ
　 → スバル大感謝祭と正義のヒーロー
・2005年5月30日付けブログ
　 → 富士重工業（株）・大泉工場祭での私的感想

まぁ開放と言っても好き勝手に見られるワケではないが、工場イベントでは社員の運転するオープンカー （工場内移動用の ドミンゴ改 または 電気自動車） に乗ってラインを見ることができる。もちろん、事前に申し込めばスバルビジターセンター経由で正式なライン見学も可能だ。

ところで自動車の生産技術が進歩するとき、それを支えているのは一連の生産ロボット群だと思う。ホワイトボディに寸分の狂いも無くスポット溶接をする多関節ロボット （一部メーカーでは 「千手観音」 なる愛称も付いているという） や、ムラの無い塗装を実現させる多軸アームロボットなどはもちろん、多車種混流生産に対応するフレキシブルラインなども、影の功労者に違いない。

さて、そんな産業ロボットに関するニュースが紙面記事となって伝えられたことがある。以下、少々古いが2005年9月1日付けの日経産業新聞の記事の要約である。

◎不二越の産業用ロボット 「SC700」 シリーズは、自動車ボディの搬送ロボット
　 として自動車メーカーに採用され、ラインを支えている。
◎通常、ロボットには、モーターの回転速度を落とし、代わりに出力を増幅させる
　 ための減速機が複数個、使われている。同社のロボットは、モーターの減速機
　 の制御方法を工夫することにより、過搬重量を 700[kg] まで高めたという。
◎自動車ボディのような重量物を持ち上げる際、減速機には大きな負荷がかかる。
　 同社はそれぞれの減速機にかかる負荷を分析し、それが分散するように動きを
　 制御させることで、過搬重量のアップに成功した。

つまり複雑な動きをするロボット（多関節・多軸・多アーム）になるほど、減速機が多く使われることになるが、従来はその減速機ごとの負荷を分散するよう制御しきれていなかった、ということですね。例えば荷物を持ち上げて運ぶ動作を考えた場合、刻一刻と変わっていく荷物の位置や姿勢に応じて、各アーム（つまりは減速機）にかかる負担も変化していくはずだが、不二越のロボットは、その荷物の動きに合わせてリアルタイムで負荷を均一化させる制御ロジックを実現できた、というワケだ。

過搬重量 700[kg] ですか。700[kg] ってどれくらいの重量だろう？
私のレガシィで言うと、純正タイヤ（215/45ZR17）＆ホイールの1組の重量が約18.0[kg] であったから、1台分（4組セット）で約72[kg]。とすると、700[kg] ではクルマ10台分弱のタイヤホイールセットを一度に運べることになる。クルマの乗車員の重量は、法規上一人あたり 55[kg] で計算されるから、700[kg] では 12.7人分 に相当。元・相撲取りの 小錦（現・KONISHIKI）さん の体重は 275[kg] だったと伝えられている から、元・小錦関では 約2.5人分に相当。軽自動車・スズキアルト（タイプE・5ドア2WD・5MT）では、ラインオフ後の車輌重量 （もちろんエンジン・ミッション・シート・内装などすべて込み） が ちょうど 700[kg] となっている から、何とボディどころか丸ごとアルトが１台分。・・・あぁ、過搬重量 700[kg] ってやっぱりスゴイことなんだ（＞もっと早く気づけよ、ってツッコミは無しで）。

ロボット自体の 自重 がどれくらいあるのか、記事にはまったく記されていないが、きっと軽量化も進められているのだろうな。これらのロボットによってクルマのホワイトボディが比較的容易に搬送できるようになると、省力化や生産性（サイクルタイム）の向上にも寄与するかもしれない。ちなみに同社のロボットは、愛知万博 （トヨタ自動車パビリオン） にて楽器演奏ロボットにも使われていたという。縁の下の力持ち は、文字通り、力持ち であった・・・と結んで、今回のブログを終わることにする。