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Turbo Dynamics = ブーストのPI制御。

目標ブースト（Target Boost）に対して計測されたManifold Absolute PressureをフィードバックしてWastegate Dutyを±し、目標ブーストに近づけるための制御アルゴリズム。






もう随分前に設定したまま長いこと放置しているTurbo Dynamics関係のパラメータ。

・Turbo Dynamics Proportional
　比例ゲイン

・Turbo Dynamics Integral Positive
　＋方向の積分ゲイン

・Turbo Dynamics Integral Negative
　－方向の積分ゲイン

PIコントローラの積分制御（I制御）の設定パラメータとしては「積分ゲイン」ではなく、「積分時間」（ステップ状偏差が入ったときI制御出力がP制御出力と同じ値になるまでの時間）が設定値となっているコントローラの方が一般的には多いと思うが、スバル＋デンソーのECUでは積分ゲインがパラメータとなっている。
ログと照らし合わせてのセッティングがしやすいので、このパラメータの在り方はこれでOKだと思う。

私のブーストセッティングの思想は、TD制御が介入しなくてもなるべくTarget Boost = Manifold Absolute Pressure（計測値）となるよう、実走ログとにらめっこして、Initial Wastegate Dutyマップを煮詰めてきた。
TD制御のそれぞれのゲインをかなり下げて影響力を減らしている。
これは、TDによるフィードバック制御が遅いために起きるオーバーシュートやハンチングを嫌ってのもの。

特に3ポートソレノイドに換えてからは、2ポートよりも微細なWastegate Duty制御でのブーストへの影響が大きいため、各Turbo Dynamicsのゲインは小さく抑える必要がある。





これも長いこと放置したままの

・TD Activation Thresholds (Target Boost)
　TD制御を有効とする、目標ブーストの閾値。
　純正ROMより閾値を上げている。

・TD Integral Cumulative Range (WGDC Range)
　積分制御の累積をどこまで許容するかの設定値。
Maximumは純正ROM値10を0に変更している（※失敗）






2速WOTのデータ。

ハードウェアは
・HKSレーシングサクション
・プロドライブ 3ポートソレノイドバルブ
・純正タービン（三菱重工 TD04HLA-19T）
・純正インタークーラ
・純正エキマニ
・HKS メタキャタ付フロントパイプ
・HKS ステンレスセンターパイプ
・HKS ESプレミアム（マフラー）

Boost Error（紺色）は、本来は
Target Boost > Manifold Absolute Pressure
時が負値となるが、わかりやすいように
Target Boost < Manifold Absolute Pressure
を負値で表現するよう、ここでは（×-1）している。

スロットルをガバッと開いたとき、大きいBoost Errorに対し比例制御が働き、Turbo Dynamics Proptionalで設定している最大値2.49となっている（赤線の最初のピーク）。

オーバーシュートが小さいので、Turbo Dynamics Proportionalは適切にも思える。が、より応答性を高める（つまりターボラグを減らす）には、もう少し＋しても良いかもしれない。
あるいは、Turbo Dynamics Proportionalを現状維持とし、Turbo Dynamics Proportionalが動作開始するポイントを早めてやるために、TD Activation Thresholds (Target Boost)のEnable Above値をもっと低くすべきとも考えられる（実際、ノーマルROMの設定値はもっと低い）。

比例制御2.49に伴い、わずかにオーバーシュート（紫線）、Boost Error（紺線）が0を通過するポイント付近で積分制御（黄色線）が始まっている。

5000[rpm]以上では、積分制御（黄色線）が全く働いておらず、比例制御だけでなんとかしようとしているのがわかる。
これはTD Integral Cumulative Range (WGDC Range)の上限値を0に設定したことによるミス。過ブーストを嫌っての設定としていたが、定常状態でManifold Absolute PressureがTarget Boostに満たないときにI制御が働いていない。






3速WOTのデータ。

ハードウェア構成は2速のデータと同じ。

問題点は2速のときと同じように以下。

・オーバーシュートしていないのは好ましいが、レスポンスUPのために、Turbo Dynamics Proportionalを気持ち増量するか、TD Activation Thresholds (Target Boost)のEnable Above値をもっと低くすべき

・TD Integral Cumulative Range (WGDC Range)の上限値を0に設定していることに起因してI制御が＋方向に働いていない問題






4速WOTのデータ。

ハードウェア構成は2速のデータと同じ。

2速のデータとほぼ同じ傾向。
負荷状態が異なるので若干の違いはあるが、傾向と対策は同様。

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